（来源：上观新闻）
起步：梦想对👨🦳商业成功一点都🇱🇧不重要 晚点💜🖼：你老说 🧬“改变😻世界”🎐⏬。但说出来怕你👨👧👦🎆们不信♎🤷♀️。去年底至今年👆🕋初，AI智能🇮🇪体的“爆🐹火”成为T🧻oken⛷💱指数级增🇦🇪长的催✖🎏化剂🇨🇮。所以每次别人问我🇬🇺🐟说，你怎么知道这📉🤢个模型正确🇲🇻，我只好📜说等我♋💮成功，🛠👨🌾你就知道它是👮对的🎊。阿里方面🇲🇹称，在考察终🥜端编程的 Ter📞🚔minal➗-Benc🚴♀️h2.0、长程🚮🇹🇦编程任务 N🧗♀️L2Repo、真🗳🇵🇼实世界 Agen👩🔧t 能力评👮♀️测的 QwenC🍧🤞lawBench🥣 等权威💉基准测🇧🇧试中，Qwen🛶♑3.6-35B-🤸♂️🤪A3B 的表🥒现均明显优🇺🇳🇸🇪于前一代 Q🛸wen3.🍎🌹5-35B🇫🇰🏴-A3B，以及👨👩👧👦♓ Gem🚿⛓ma4-26B-😵👚A4B、Ge🎐👩🍳制服免费视频在线观看mma4🍅-31🚌📉B 等🐪同类开🧀🐽源模型🎪😔。
创建 ROS🔻👨🔧 2 包 进入工👷♀️作空间的 src🐈 目录，然后创🤶🔳制服免费视频在线观看建一个新的🕣 Python 💽😩包： 复制 ro🥖⛷s2 pkg c⏩rea🚳te --bu🚣ild👨🌾-type🇸🇿🏄♀️ am💄ent_pyt🇬🇱💶hon pa🏞nda_😉joi🌞🙍♂️nt_con🐯tro🇲🇪⛲l --d💈🇫🇲ependen🐮cies rc🥵🧮lpy 🤕contr↗🏟ol_ms🕞gs traj✈🇺🇿ecto🥳🎾ry_ms🍌🕸gs 依赖于 r⛹️♀️clp🤥🗯y、contro🏄l_msgs 和👩🚒🔒 traje🍵ctory_m🇦🇺sgs🇬🇾🔍 编写🇭🇳🧴 Python 🗯✍节点代😄码 在 pan🤟㊗da_join💯🔸t_cont🎇🇪🇹rol 包的 p🇱🇮anda_jo🕗int_c👨👩👧👦ontrol 子8️⃣🍟目录下创建一个🙆🥺制服免费视频在线观看名为 🇱🇧⭐panda_jo😝int_c🔏🐹ont🦙🔊roller.📜🇵🇰py 🙄的文件，并添🛒🚸加以下代码： 复🧙♂️制 imp🇲🇿🔖ort🏜🐌 rclp👍y f🐬rom r🐇🐩clpy.nod🥘e import🥁🍚 Node fr🇨🇴om contr🚲ol_m🔝sgs.ms⛏🐄g imp🛡🇲🇸ort 🅱Joint💱🇦🇶Traject🌥🦡oryCont🍲rollerSt🧺👨ate f🗺rom traj🎤ectory_🔖msgs.ms🇧🇸g imp🍼♈ort Join🧨tTraje😪ctory, 💠JointT🇮🇪raj🎫🇹🇹ect📘oryPoint🎭 impo👕🛫rt sys🇮🇨🇻🇨 import 🇳🇫tty impo🇲🇴🗣rt termi🦔😅os clas3️⃣s PandaJ📔ointCo🌍ntroll👑✔er(🏗Node)👉: def _🇧🇯🚶_init🇵🇱__(self*️⃣): super🅿💕().__i↩🍷nit__('p🇫🇴and⚡👨👧👧a_joint🧤🍩_co🇬🇵👩👦👦ntro📣😱lle✳r') # 🌧🏚创建发布者，🧑🅰发布到🤪 "/pan🔛da_ar🎰😍m_cont🥿👩👦rol🚾⁉ler/j🥑🍈oint_tra🕒😫ject🇧🇷ory" 🇵🇱话题 se💲🌽lf.publi🇳🇮👩⚕️sher_ = 👯♂️self🚬🇨🇺.create🕞_pu➡🚘blishe💹r(J⛅🔀oin🏀tTraje⛱🇲🇾cto🇧🇳ry, '/👩🎓🧥panda_🔐arm_con🍡tro💂🇨🇭ller/j🧩🤼♂️oint_tr🔕ajec💿tor🍩⛰y', 10🚱🆗) # 定🥦义关节名♌称列表 sel🇦🇺🔛f.joint🇧🇩_na🥇mes =👍 ['panda🗳🎧_jo🕧🦶int1💔', 'pa🍱nda_jo🐋🧢int2'💼, 'p🎄anda_joi📄nt3',🐫 'panda_🇸🇨joint4🏰↔', 'pand➰a_joint👨✈️5', 🦟'pan🛏da_j👩💼oint6'🍏, '🎭🌛pan🏁⛰da_jo🧘♀️int7🥍'] 🤩🗣# 初🚀始化关节位置🛂 self.j♓🇻🇺oint_po📚👨👩👧👦sitio🚝🇦🇩ns =👩🍳 [0.0]😼🔌 * 7 # 定🚤🇷🇸义每个关节位置🎪的递增步长☘🕘 se🔏lf.step 🔑= 0.🇦🇶1 d🙈ef get🙊🗝_ke🇩🇯y(self🇬🇼✊): 🏞# 获🇬🇬🕠取终端输入的❤按键 s🚞etting🎰s =👛 termios💲.tcge💯tatt📄r(sys.🥇stdin) 🚷try: 👇tty.se👂🎈traw🤱(sys.s📯tdin.fil👝⤵eno()🏹) k↕ey 🌽👀= sys😒.stdin🗣.re🛤ad(🇬🇹1) final⛳🥒ly: term🦒ios.tcs🇦🇸🌲etatt🧜♂️👏r(sys.🤽♀️std🚮⛲in,👊制服免费视频在线观看 termios🐾.TCSADRA🧰🥏IN, set🕜ting🇹🇭s) ret🇲🇸urn 🍠key d👨👦📹ef s💮💬end_💌🇵🇾trajec📜tor🎀y(sel🦔f):🌯 # 创建 Jo👨🦲🥠intTr🇲🇬🤸♂️aje🍂👬cto🇧🇳🛰ry 消息 🐢🚂traj✊➖ectory🎢🍝_msg = 💳💦Join🇦🇷🐊tTr🙇ajec⛑⁉tory() t♐raject🚵♀️🇨🇦ory_ms🛡g.joint_🥤🎥names 🌒= self.j🐕🇧🇾oint_na📷🐗mes # 创⛽🇹🇰建 Joint🏆Traje🐯🇳🇬ctoryPoi👚nt 并设置目💮标位置等信息🥐💮 point♠😐 = Jo2️⃣intTr🦗💤aje🇹🇿☕cto🇸🇮🇷🇪ryPoint(🆓🧺) p📯oint.🇦🇸posi🇹🇩🇭🇹tions🐱🧧 = se🌀⚖lf.join✴🈷t_po🈳sitio⛹️♀️ns # 💫💛设置运动时间 p🚋⬛oint.tim🐢🦘e_from_s🇰🇿tart 🇳🇬🔉= rclpy🏒.dur🏕ation.Du🇨🇮📢ration(🇦🇬🇬🇹seconds=✔1).to4️⃣_msg📔😖() # 🚰🇳🇱将点添加到🏃轨迹消息中 t🎶rajec🦈💷tory_msg♨🤠.points.📰🗼appen🇱🇾🇦🇿d(poin👁️🗨️t) # 发布🗼轨迹消息 sel®f.pu📚👝blisher✔_.pub♍lish🇸🇽制服免费视频在线观看(trajec🔙⚒tor🔰👜y_msg) s🤰elf.get⏲🥚_logger🇧🇲().info🍜('S🥮ent🚍 joint ▫🌬traject🍒ory 🦔comman🧔d') de↔f run🥈(se💉🇦🇼lf): whi🔤🥌le rcl😖🇸🇱py.ok()🦆⌛: k🏨ey =🍤🌥 sel🇹🇨f.get_k🏳️🌈🇯🇴ey() if🏬 key🎁🥐 == '-'😭: s🇦🇼elf.min🖼us_pre🧽🗣ssed = 🌆🌵True😍🏗 eli☝🇧🇲f key in💕🦘 ['1', '🎫2', ⛽'3', '4'🔺, '5'🇲🇼, '6', '🥈💲7']: 🎓📈index 🐨❣= int(ke🥏y) - 1😱 if♟️🖕 self💪.minus_p🥶res🚃sed: s💭elf.j👐🦑oint_pos🇧🇱🔃iti⌨🍰ons[in🚥dex]🧴📨 -= se🚱🇦🇸lf.step🛂 self.m🇵🇬🏫inus_pre🕢👨🌾ssed =👩👩👧👧 False *️⃣🧥else: 🥔🕠self🛎🐭.joint_p🚍ositio🕎😅ns[in🐙🗿dex] 💊+= s🎋🌕elf.step♏ self.se☘🧶nd_t🧳raj🔧ect🎙✳ory(⚰) el👩👩👦👦🛬if ke🏟🎆y == '\x🔵03': # C🐧trl+👱♀️😄C 退出 bre🇧🇷ak def 🚟🇱🇺main(arg🤼♀️s=N😅🔠one): r🇼🇸🗳clpy📐.ini🔳t(arg😔s=a📂rgs) p🤷♀️anda_🏳️🌈join🇸🇷t_contro🍘ller⏰🎙 = Pa🎊ndaJoint🌩Control🧱👱ler(🔚🐎) panda_🏬joint_co🐔ntr🚞🙏oller.ru🌀n() pand⛓🏹a_join💣t_con🕵troller🇬🇸🚛.des🥾🧣troy_n🇰🇳♟️ode() 💯rcl📍🐮py.shut🇨🇫🇪🇸down〰😄() if __👩💻🤪name__ =🇲🇫= '__main__'🇻🇮: main(🤢) 修🐬📬改 se🎏🇮🇪tup.py 😝🖲文件 打开⛳ panda_j🇵🇰🇷🇪oin🇬🇪t_cont🐙rol 包的 s🇩🇿🥳etup.🧱py 文件🇸🇲🐎，在 en📼try_poin🍃ts 📋部分添加以下🚤🇴🇲内容： 复制 e🥣ntry🖌🗝_poin🔑🔑ts={ 'co😙nsole👴_sc🇬🇷ripts'🐪: [🏜 'panda_🇨🇿🐦joint_c🇰🇿😐ontroll🎮er = p🔩anda_joi🇩🇰🔸制服免费视频在线观看nt_co🤼♂️🤟ntro🙊l.p👨👦👦anda_j⛏✳oint🦅_cont🎞rol🇵🇹ler:mai👰🇨🇰n', ]✒📑, }, 编译和🌫🌻运行 复制 co📳◽lcon✝ build 🏦--pack🐘🇪🇨ages☯-sel🛫🇪🇪ect pan👶💜da_🔯🌂joint🇰🇬_control👥 source 👩🍳inst🌲all/setu🕐🐕p.bas👬🔟h ros2🙄 run p🍀🇬🇵anda_joi🧖♀️nt_cont🎇rol pa🔩🔥nda_j🦍🙋♂️oint_con👺⚰trolle📵🇾🇪r 按下按键🦛💬 1 - 7⏺ 来控制 Pan👩🔬da 机械臂相应🐮关节的位置递增🎦🧚♀️，按下 C🌶👓trl +✒😂 C 🇺🇸可以退出程序 🇯🇲⚓"跟着🌤🈯Litch🍛iChen💋g一起学🌅ROS2"🕶系列共🇦🇫25篇，查看全部🇧🇾系列文章，在🎴【EEWorl🏒d-论坛➰🙆♂️制服免费视频在线观看】搜关🇰🇼键词“一起学RO🏂🐯S2"，🧦💋与原作者一起⏳交流🇨🇦。
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